Движение гусеничного транспорта по дорогам общего пользования, Сделано в России: техника, которая не боится ничего
В случае положительного решения осуществляется привязка объекта к дороге и оформляется паспорт, в котором приводятся: срок действия паспорта, схема размещения объекта на автомобильной дороге общего пользования с организацией движения по объекту и на подходах к нему и эскиз объекта наружной визуальной рекламы. Въезд на территорию автозаправочной станции и выезд с нее, а также подъезды к пунктам питания и торговли и другие должны отвечать требованиям безопасности движения транспорта и пешеходов. Для улучшения обзора машинистом бульдозерного оборудования промышленный трактор Т имеет переднее расположение кабины.
Легкие машины для бездорожья стоят от 1 рублей. Один из самых интересных вездеходов российского производства, созданный компанией "Авторос". Стоимость транспортного средства начинается от 8 рублей.
Восьмиколесный полноприводный автомобиль может передвигаться по суше со скоростью до 70 километров в час, по воде — до 7 километров в час. Под капотом — 3,0-литровый дизельный мотор Iveco F1C мощностью лошадиных сил, снаряженная масса почти 5 тонн. Автомобиль может разместить 9 человек вместе с водителем, при необходимости салон трансформируется в 4 полноценных спальных места. Цена такого транспортного средства составляет 2 рублей. Автомобиль получает хорошие внедорожные характеристики, при этом остается простым и недорогим в обслуживании, так как собран по большей части на основе штатных российских комплектующих от серийных автомобилей.
Хотите еще больше новостей, фото и видео об автомобилях? Подписывайтесь на нас в Facebook , Вконтакте , YouTube. Сделано в России: техника, которая не боится ничего С наступлением зимы передвижение в ряде российских регионов становится затруднительным. Начать просмотр. С наступлением зимы передвижение в ряде российских регионов становится затруднительным. Внедорожные гусеничные движители ВГД Компания Wheeltracks из тверской области производит гусеничные траки, устанавливающиеся в штатные места вместо обычных колес.
Гусеничная платформа "Егоза". Гусеничная платформа "Метелица". Вездеход "Викинг". В нашей стране и за рубежом широко используются различные имитационные математические модели динамики колесных и гусеничных машин. Но так как каждая модель обычно разрабатывается для решения конкретной задачи со своими допущениями и ограничениями, то необходим анализ возможностей существующих моделей ГМ и оценка степени их пригодности для решения задачи определения нагруженности элементов ХЧ ГМ.
Э Баумана, используемый для подбора характеристик жесткости и демпфирования [1] и универсальное многоэлементное моделирование, которое стало распространенным в связи с ростом производительности компьютеров. Специализированное моделирование при этом является наименее трудозатратным, но включает в себя много допущений и упрощений, таких как форма гусеницы и соединение траков, скорость движения машины, однозначное направление движения машины.
В существующих до настоящего времени моделей движения гусеничных машин не было возможности полностью, без каких-либо упрощений и допущений, учесть взаимодействие между траками гусеницы и землей и их влияние на динамику машины.
Существуют тенденции развития моделей, включающих в себя детальное описание траков гусеницы, узлов подвески и взаимодействия между ними.
Разработаны модели для отдельных элементов систем, например модель взаимодействия грунт-колесо или грунт-колесо-трак. В настоящее время широко используется модель пружины для представления взаимодействия колесо-грунт. Также существует проблема моделирования в реальном времени.
Сложные многоэлементные модели ГМ, в которых учитывается каждый трак как твердое тело и жесткие или упругие соединения между ними, не являются лучшими для моделирования в реальном времени. Эти модели, состоящие из сотен элементов, применимы для экспериментирования и проектирования, но при этом расчет при помощи самой быстрой из этих моделей в разы медленнее движения в реальном времени.
Создание моделей для исследования движения ГМ, позволяющих проводить расчеты, по времени сопоставимые. Детальная многоэлементная модель для динамического моделирования внедорожных гусеничных машин представлена в работе [3]. Элементами данной модели являются колеса, балансиры и каждый трак гусеницы. Силовые элементы используются чтобы описать взаимодействия между соединением траков с опорными катками и ведущим и направляющим колесами.
Нормальные и тангенсальные силы вычисляются с использованием выражений классической механики грунтов, таких как корреляции Беккера и Джаноси. Прогрузание утопление и скольжение вычисляются отдельно для каждого трака. Использование в данной модели конкретной топологии ГМ, а именно бронированного перевозчика М, демонстрирует сложность унификации моделей под различные ГМ.
Моделирование производилось в программном комплексе ЬМБ-ОАОЗ, как в одном из наиболее используемых при моделировании динамических систем [4]. Гусеничные цепи в модели состоят из 63 звеньев, соединенный между собой шарнирами с силовыми элементами. Контакт звеньев с остальными элементами ходовой части такими как опорные катки, ведущее и направляющее колеса формализован с помощью нелинейных пружин и демпферов.
Также учитывается трение с контактной поверхностью. Результаты моделирования были сопоставлены с результатами испытаний М на различных почвах, опубликованными Вонгом [5] рис. Для этого модель и испытуемые грунты максимально повторяли использованные Вонгом при условии отсутствия части исходных данных. Часть исходных данных бралась из других источников.
В экспериментах Вонга тяговая сила вызывала проскальзывание. В данной модели тяговая сила была приложена к центру тяжести ГМ в горизонтальном направлении. Точка приложения тяговой силы и ее направление могут значительно повлиять на результаты.
Однако из графиков виден идентичный характер изменения нагрузок при различных способах их получения. Способы упрощенного представления динамики ГМ дают приемлемые результаты при решении задач, связанных с плавностью хода. В части моделей [1,4] влияние гусеничного обвода на плавность хода учитывается упрощенно.
Однако гусеничный обвод целесообразно использовать в качестве передающего звена между ведущими колесами и опорными катками с грунтом при моделировании продольного перемещения машины [6, 7]. В математической модели [6] удалось не только дополнительно реализовать моделирование поперечно-угловых колебаний машины помимо вертикальных, продольных и продольно-угловых за счет разного профиля под левой и правой гусеницей, но позволить формировать скорость движения ГМ в зависимости от частоты.
Допущения модели [6] позволяют рассматривать гусеницы в качестве невесомых растяжимых лент. Каждая гусеница состоит из последовательно связанных между собой участков, в пределах которых растягивающее усилие неизменно. На соседних участках усилия могут быть различными рис. Таким образом, границы участков определяются точками, где возможно возникновение продольных реакций связей, наложенных на обвод. Это - места зацепления ведущих колес, площадки контакта опорных катков, ведущих и направляющих колес с опорным основанием, которые полагаются точечными.
На каждом шаге моделирования старшие производные по обобщенным координатам должны определяться по дифференциальным уравнениям, составленным для системы, в которой для всех участков гусеничного обвода выполняется соотношение 1. Вследствие передвижения катков машины по опорному участку гусеницы, вращения ведущего колеса, явлений юза и буксования происходит постоянное перераспределение звеньев гусеницы между участками.
Поэтому до вычисления производных на каждом шаге необходимо дополнительно решать задачу о равновесии невесомой гусеничной ленты рис. Математическая модель гусеничного обвода [8] представляет из себя точечные массы, соединенные упруго-демпфирующими связями.
Такой же подход фигурировал в [9], но в данном случае массами заменяются не все траки, а только те точки гусеницы, в которых возможно возникновение продольных сил рис.
Но в данной модели взаимодействие гусеницы с грунтом предельно упрощено и так же по причине плоскостности модель не выдает нагрузки на гусеницы в режиме поворота. Помимо математических моделей движения ГМ, применяемых исключительно для формульного анализа, в последние годы появилось несколько конечно-элементных моделей.
Толчком к этому послужило развитие блоков инженерного анализа различных систем автоматического проектирования САПР. Данный программный пакет предназначен для динамического моделирования механических систем, который доступен в виде студенческих лицензий повсеместно.
В этом продукте нет специально приложения для моделирования гусеничных машин. Механические элементы могут быть созданы как в программном пакете, так и импортированы из других САПР. При моделировании ходовой части мобильного робота [10] все элементы размещались вручную, так же с помощью плоского шарнира было необходимо сохранить все траки в одной плоскости.
В процессе создания деталей ГМ непосредственно в МС8. Время расчета таких моделей может занимать несколько часов.
Так же важно задание контакта между деталями гусеничной машины и грунтом. Так в приведенной в источнике [10] модели задавался контакт каждого трака около точек контакта , что привело к увеличению времени расчета.
Данная модель, при условии точной геометрии, может быть использована для исследования параметров подвески и определение их оптимальных значений. В данном модуле можно исследовать движение как на твердых, так и на мягких грунтах.
Для моделирования ГМ разбивается на подсистемы, которые обрабатываются отдельно, а затем интегрируются в общую сборку машины. Подсистемы включают в себя корпус, узлы подвески с прикрепленными опорными катками, поддерживающие катки, систему натяжения с прикрепленным направляющим колесом, ведущее колесо и силовую цепь, траки.
Такое разделение позволяет быстро и просто собирать в модуле различные типы ГМ. В модуле ATV есть много полезных функций, включающих в себя автоматическое оборачивание гусеничной цепи вокруг опорных катков, силовые элементы между траками гусеницы, гусеничная лента может быть как многоэлементной, так и единой с одной степенью свободы. Столбик сигнальный - направляющее устройство в виде столбика, изготовленного из пластических материалов, резины или металла; используют для зрительного ориентирования водителей в темное время суток и при неблагоприятных погодных условиях; устанавливают на обочинах автомобильных дорог при отсутствии опор светильников наружного освещения и удерживающих ограждений.
Субподрядчик - специализированная организация, с которой генеральный подрядчик заключает договоры субподряда на выполнение отдельных работ сооружения связи, перенос и прокладка кабеля, строительство инженерных сооружений и др.
Съезд въезд соединительный - элемент пересечения или примыкания дорог в разных уровнях, предназначенный для сопряжения проезжих частей дорог между собой и перевода движения с одной дороги на другую. Существуют лево- и правоповоротные съезды. Левоповоротный съезд соединяет проезжие части пересекающихся дорог и предназначен для последующего движения налево по пересекаемой дороге.
Левоповоротный съезд может быть: прямым, при котором по ходу движения начало съезда располагается до места пересечения дорог в плане, а конец - после него переход движения осуществляется поворотом налево ; полупрямым, при котором начало и конец съезда расположены за местом пересечения дорог переход движения осуществляется последовательным поворотом сначала налево, а затем совмещается с правоповоротным съездом ; петлевым, при котором начало съезда располагается после места пересечения дорог, а конец - перед ним перевод движения осуществляется поворотом направо.
Правоповоротный съезд соединяет проезжие части пересекающихся автомобильных дорог и предназначен для последующего движения направо по пересекаемой дороге. Съезд противоаварийный - тупиковый участок, примыкающий к дороге, располагаемый в пределах или в конце спуска, предназначенный для принудительной остановки транспортного средства в случае отказа его тормозных устройств путем увеличения сопротивления движению подъем в сочетании с засыпкой поверхности съезда рыхлым материалом песок, гравий.
Транспортно-эксплуатационные показатели дороги - ряд параметров, определяющих технический уровень дороги и ее эксплуатационные возможности. В зависимости от значений показателей дорогу относят к той или иной категории. Основными показателями являются: скорость, интенсивность и состав движения, пропускная и провозная способности, уровень аварийности, качество дорожного покрытия, время сообщения, себестоимость перевозок автомобильным транспортом и др.
Транспортная развязка - сооружение или комплекс сооружений на пересечении дорог, обеспечивающее бесперебойное движение транспортных потоков в различных направлениях. Устраивается в двух или нескольких уровнях. Если схема транспортной развязки обеспечивает непрерывное движение без пересечений траекторий автомобилей, то такие развязки называются полными, а если на отдельных участках их планировки имеются точки пересечения траекторий движения в одном уровне - неполными.
Тротуар - часть дороги улицы , предназначенная для движения пешеходов. Усовершенствованный тип пешеходной дорожки. Обычно устраивают в пределах населенных пунктов и на мостах. Укрепление обочин - способ обеспечения устойчивости обочин от разрушения колесами автомобилей и от размыва путем укрепления их щебнем, асфальтобетонной смесью, укрепленным грунтом, травосеянием, одерновкой и др.
Укрепление откосов - обеспечение устойчивости откосов земляного полотна различными способами - уплотнением, засевом травами, одерновкой, мощением, каменной наброской, укладкой укрепленного грунта, асфальтобетонной смеси, асфальтовых или бетонных плиток и др. Улица - автомобильная городская дорога в пределах населенного пункта.
Фреза дорожная - многопроходная дорожная машина навесного или прицепного типа. Предназначена для измельчения грунта и перемешивания его с неорганическими цемент, известь и др. Работает в комплекте с распределителем цемента и поливочно-моечной машиной или автобитумовозом. Шов деформационный - прорезь, разделяющая монолитное чаще всего цементобетонное покрытие или основание на плиты, а также зазор между плитами сборных покрытий, который обеспечивает возможность перемещений плит удлинение или сокращение при изменении температуры покрытия.
Акведук - мостовое сооружение на переходе водовода через овраг, ущелье, реку, суходол, дорогу и т. Виадук - мостовое сооружение на переходе через глубокий овраг, ущелье, суходол, лощину с высоким расположением уровня проезда над дном препятствия. Высота моста - расстояние от уровня проезжей части по оси моста до уровня меженных вод. Высота проезда - наименьшее расстояние от уровня проезда до низа расположенных над проездом элементов конструкций, электрических сетей, сетей связи, трубопроводов и т.
Гидроизоляция - конструктивный элемент, защищающий несущие конструкции от воздействия поверхностных и грунтовых вод. Длина моста - расстояние между началом и концом моста, измеренное по его оси. При этом начало моста - первая по ходу отсчета километража точка пересечения линии, соединяющей концы открылков устоя или других видимых конструктивных элементов устоя или пролетного строения с осью моста, без учета переходных плит, а конец моста - последняя по ходу отсчета километража точка пересечения линии, соединяющей концы открылков устоя или других видимых конструктивных элементов устоя или пролетного строения с осью моста.
Длина пролетного строения - расстояние между крайними конструктивными элементами пролетного строения, измеренное по его оси. Испытание моста - загружение моста нагрузкой с целью контроля его технического состояния и выявления особенностей его работы и соответствия проектным параметрам и расчетам.
Мост - сооружение, состоящее из опор и пролетных строений, предназначенное для пропуска транспортных путей через водные преграды.
Подводные мосты применяются с целью обеспечения скрытности их положения и повышения их живучести;. Мост арочный - мост, основными несущими элементами пролетных строений которого являются арки или своды. Различают арочные мосты с двухшарнирными, трехшарнирными и бесшарнирными арками сводами.
Мост балочный - мост, пролетное строение которого от вертикальных нагрузок имеет на опорах только вертикальные составляющие опорных реакций. По статической схеме различают: разрезные, температурно-неразрезные, неразрезные и консольные. Мост вантовый - мост, пролетное строение которого состоит из балки жесткости и поддерживающих ее наклонных элементов - вант, закрепленных на пилонах и выполняющих функции упругих опор.
Мост висячий - мост, в пролетном строении которого главными несущими элементами служат гибкие кабели, поддерживающие балку жесткости с помощью подвесок и передающие усилия на пилоны.
Мост двухъярусный - мост, по которому движение транспортных средств осуществляется в двух уровнях ярусах. Мост из арочных дисков - мост, трехшарнирное пролетное строение которого состоит из двух арочных дисков. Мост-канал - мостовое сооружение, предназначенное для пропуска над препятствием водотоком, дорогой и т.
Мост консольный - мост, пролетное строение которого имеет одно- или двусторонние консоли. Мост многопролетный - мост, имеющий несколько пролетов. Мост наплавной - мост на плавучих опорах или в виде плавучей ленты. Мост однопролетный - мост, не имеющий промежуточных опор.
Мост разборный - низководный мост, пролетное строение которого разбирают на период пропуска высоких паводковых вод. Мост разводной - мост, пролетное строение которого или часть его может перемещаться, освобождая пространство для пропуска судов. В зависимости от способа перемещения судоходного пролета различают:. Мост рамный - мост, пролетное строение которого жестко связано с опорами и представляет собой раму.
Мост цепной - висячий мост, главный несущий элемент которого выполнен в виде шарнирной цепи из отдельных фасонных звеньев. Ограждение - конструктивный элемент, устанавливаемый на границе ездового полотна, предназначенный для предотвращения съезда транспортных средств с мостового сооружения путем гашения их энергии.
Различают по конструкции:. Опора моста - несущий элемент мостового сооружения, поддерживающий пролетные строения и передающий нагрузки от них на основание. Ось моста ось пролетного строения - линия, совпадающая с осью проезжей части дороги или разделительной полосы, относительно которой устанавливают положение и конфигурацию моста в плане и профиле. Ось опорная - линия, соединяющая точки опирания пролетного строения на промежуточной опоре или устое.
Паром - подвижное устройство, предназначенное для перевозки через водное препятствие наземных транспортных средств и пассажиров.
Переход мостовой - комплекс сооружений, используемый для перехода через водоток, состоящий из моста, подходов к нему, берегоукрепительных и регуляционных сооружений. Перила моста - ограждающее устройство, устанавливаемое на тротуарах, предназначенное для предотвращения падения пешеходов. Площадь моста - произведение длины моста на расстояние между перилами в свету. Подход к мосту - участок насыпи земляного полотна дороги, примыкающий к мостовому сооружению и служащий для въезда на мост и съезда с него транспортных средств.
Полотно мостовое - совокупность всех элементов, расположенных на плите проезжей части пролетных строений, предназначенных для обеспечения нормальных условий и безопасности движения транспортных средств и пешеходов, а также для отвода воды с проезжей части. Включает одежду ездового полотна, тротуары, ограждающие устройства, устройства для водоотвода, обогрева и освещения, деформационные швы и сопряжения моста с подходами.
Пролетное строение - несущая конструкция мостового сооружения, перекрывающая пространство опорами, воспринимающая нагрузку от элементов мостового полотна, транспортных средств и пешеходов и передающая ее на опоры.
Пролет моста - горизонтальное расстояние между смежными опорами. Пролет моста расчетный - горизонтальное расстояние между осями опорных частей, а при отсутствии их - между осями опор или условными точками опирания пролетного строения. Пролетное строение ребристое - пролетное строение, состоящее из тавровых и двутавровых балок. Пролетное строение сборное - пролетное строение, собранное из заранее изготовленных элементов.
Различают: сборно-монолитное - пролетное строение выполнено из заранее изготовленных элементов, объединенных монолитной плитой проезжей части; сборно-разборное - пролетное строение собирают из инвентарных элементов, комплект которых может быть использован многократно. Путепровод - мостовое сооружение для пропуска одной транспортной магистрали над другой в разных уровнях.
Селедук - мостовое сооружение над горной дорогой, служащее для пропуска по нему селевого потока. Середина моста - геометрическое место точек, равноудаленных от начала и конца моста.
